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問 學完了庫卡機器人的運動指令后，可以了解到哪些？

答（1）通過對機器人幾種基本運動指令的學習，能夠熟練掌握機器人各種軌跡運動的相關編程操作

（2）通過學習PTP運動指令的添加方法，能夠掌握機器人的簡單編程

機器人的運動方式：

機器人在程序控制下的運動要求編制一個運動指令，有不同的運動方式供運動指令的編輯使用，通過制定的運動方式和運動指令，機器人才會知道如何進行運動，機器人的運動方式有以下幾種：

（1）按軸坐標的運動（PTP:Point-toPoint，即點到點）

（2）沿軌跡的運動：LIN直線運動和CIRC圓周運動

（3）樣條運動：SPLINE運動

點到點運動

PTP運動是機器人沿*快的軌道將TCP從起始點引至目標點，這個移動路線不一定是直線，因為機器人軸進行回轉運動，所以曲線軌道比直線軌道運動更快。此軌跡無法精確預知，所以在調試及試運行時，應該在阻擋物體附近降低速度來測試機器人的移動特性。

線性運動

線性運動是機器人沿一條直線以定義的速度將TCP引至目標點。在線性移動過程中，機器人轉軸之間進行配合，是工具或工件參照點沿著一條通往目標點的直線移動，在這個過程中，工具本身的取向按照程序設定的取向變化。

圓周運動

圓周運動是機器人沿圓形軌道以定義的速度將TCP移動至目標點。圓形軌道是通過起點、輔助點和目標點定義的，起始點是上一條運動指令以精確定位方式抵達的目標點，輔助點是圓周所經歷的中間點。在機器人移動過程中，工具尖端取向的變化順應與持續的移動軌跡。

樣條運動

樣條運動是一種尤其適用于復雜曲線軌跡的運動方式，這種軌跡原則上也可以通過LIN運動和CIRC運動生成，但是相比下樣條運動更具有優勢。

創建以優化節拍時間的運動（軸運動）

1 PTP運動

PTP運動方式是時間*快，也是*優化的移動方式。在KPL程序中，機器人的第一個指令必須是PTP或SPTP，因為機器人控制系統僅在PTP或SPTP運動時才會考慮編程設置的狀態和轉角方向值，以便定義一個唯一的起始位置。

2 軌跡逼近

為了加速運動過程，控制器可以CONT標示的運動指令進行軌跡逼近，軌跡逼近意味著將不精確到達點坐標，只是逼近點坐標，事先便離開精確保持輪廓的軌跡。

PTP運動的軌跡逼近是不可預見的，相比較點的精確暫停，軌跡逼近具有如下的優勢：

（1）由于這些點之間不再需要制動和加速，所以運動系統受到的磨損減少。

（2）節拍時間得以優化，程序可以更快的運行。

創建PTP運動的操作步驟

（1）創建PTP運動的前提條件是機器人的運動方式已經設置為T1運行方式，并且已經選定機器人程序。

（2）操作機器人將TCP移向應被設為目標點的位置。

（3）然后將光標放置在其后應添加運動指令的那一行程序中。

（4）點擊菜單序列指令＞運動＞PTP，作為選項，也可以在相應行中按下軟件運動，選完運動指令后，出現PTP指令的聯機表單。

（5）在聯機表單中輸入參數，各個參數含義如下表所示。

（6）在選項窗口“坐標系”中輸入工具和基坐標系的正確數據，以及關于插補模式的數據和碰撞監控的數據。

（7）在運動參數選項窗口中可將加速度從*大值降下來。如果已經激活軌跡逼近，則也更改軌跡逼近距離。根據配置的不同，該距離的單位可以設置為mm或%。

（8）點擊指令OK保存指令，TCP的當前位置被作為目標示教。